介绍：CMakeLists.txt定义了如何构建项目，包括哪些源文件需要编译，依赖关系如何处理，如何生成可执行文件和库，以及如何安装和测试生成的目标。

文章约定：

  • 环境：ROS1
  • 基于 catkin 构建工具
  • 遵循：Catkin CMakeLists.txt - ROS
  • 如有错误，请包容，以及麻烦在评论区勘误
  • 书山有路勤为径，学海无涯苦作舟

1. CMakeLists.txt框架

官方示例：

Required CMake Version (cmake_minimum_required)

Package Name (project())

Find other CMake/Catkin packages needed for build (find_package())

Enable Python module support (catkin_python_setup())

Message/Service/Action Generators (add_message_files(), add_service_files(), add_action_files())

Invoke message/service/action generation (generate_messages())

Specify package build info export (catkin_package())

Libraries/Executables to build (add_library()/add_executable()/target_link_libraries())

Tests to build (catkin_add_gtest())

Install rules (install())

CMakelists.txt框架：

  • cmake版本：cmake_minimum_required()
  • 包名称：project()
  • 指定依赖项：find_package()
  • 启用对python模块的支持：catkin_python_setup()
  • 消息/服务/动作通讯生成器：add_message_files(), add_service_files(), add_action_files()
  • 调用 消息/服务/动作通讯：generate_messages()
  • 定义和导出包的属性和信息：catkin_package()
  • 要构建的库/可执行文件：add_library(), add_executable(), target_link_libraries()
  • 构建测试：catkin_add_gtest()
  • 安装规则：install()

2. 详解

2.1 cmake版本

使用：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

catkin至少需要 2.8.3 或更高版本。

2.2 包名称

使用：

project(robot)

在定义包名后，可用在文件中任意位置使用 ``${PROJECT_NAME} 替代包名。

2.3 find_package()

本宏主要用于指定包构建时需要的依赖项，至少包含：

find_package(catkin REQUIRED)

REQUIRED：如果查找不到该包或组件信息，报错并停止。

添加其它依赖项：例如添加 nodelete 包

find_package(nodelete REQUIRED)

当存在很多时，这显然不太方便：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet)

说明：

  • COMPONENTS：指定你要查找的特定子模块或组件